美國BEI編碼器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14

伺服編碼器是工業機器人技術核心伺服電機的必配，對于伺服電機性能乃至機器人性能的作用極為關鍵。不僅僅是工業機器人，伺服電機在自動化應用已越來越廣泛。隨著工業機器人大熱，而其中的伺服編碼器也成為自動化行業關注的焦點之一。工業編碼器的市場大致可分為自動化加工應用類（FA)編碼器、過程控制及記錄類(PA)編碼器、高精度測量類編碼器、數字信息化應用類編碼器、安全保護類編碼器、內置儀表類編碼器等等，其中在自動化加工應用類編碼器中，又由于伺服電機的熱度分出了電機反饋專用型編碼器—伺服反饋編碼器和矢量變頻反饋編碼器。由于近年來伺服電機的迅猛發展和工業機器人熱點，有關伺服編碼器的話題很熱，也頗有困惑與爭議。我在此伺服編碼器簡介系列的介紹中，與網友們共同探討伺服編碼器的各種特點與爭論疑點。

伺服電機與變頻電機根本的不同是必須配有編碼器反饋，在每一個時刻的位置環、速度環和電流環的三閉環控制。如下圖：

伺服反饋編碼器對伺服電機的重要特性具有決定性的影響：

1， 定位精度

2， 速度穩定性

3， 帶寬，它決定驅動指令的響應時間和抗干擾性能

4， 伺服剛性

5， 電機尺寸

6, 功率損耗

7， 噪音與發熱

8， 安全性

其中特別是伺服編碼器在輸出信號特征上與普通編碼器的不同：

1，驅動換向信號組：伺服編碼器（同步伺服電機）與普通編碼器不同的第一個特點，是要提供啟動電流換向的傳感信號反饋。在同步伺服電機的啟動時，電極啟動位置由編碼器提供，對應每組UVW繞組的位置反饋，以確定電機繞線組線圈驅動電流相位。當伺服控制需要加速、減速時，通過驅動電流相位的提前量與滯后量，控制電機的加速與減速轉換，以達到對電機加速度正與反的控制。

高分辨率輸出的信號組：電機轉速與加速平穩性要求的傳感反饋，需要編碼器輸出的高分辨率信號組。在高速旋轉過程中，要求采樣周期盡可能短，而在很短的采樣周期內可分辨讀取的變化量信號足夠多，才能得到精確的速度反饋信息。這就需要編碼器具有高分辨率以獲得單位時間內更多的角度變化分辨，確定速度計算的精度。

伺服編碼器輸出的這組作為高分辨率的信號常見的也有以下幾種：

2500線方波脈沖信號——四倍頻

全閉環編碼器：直驅伺服電機（DD馬達）和直線驅動電機無需減速機構，直接輸出力矩與位置定位，其所配的編碼器為角度編碼器或直線光柵尺，它們是全閉環編碼器。需要經過減速裝置的伺服電機，其所配的編碼器是半閉環編碼器，由于減速機構的加工精度、安裝精度、齒隙、使用磨損、溫度環境帶來的變化，如需要有更高的精度，需要再配直線光柵尺，或者低速端加裝多圈絕對值編碼器，構成全閉環（或類全閉環）編碼器。另外在多電機協調同步控制時，有各個電機全閉環編碼器的同步對比，才能夠確保操作同步的可靠性

美國BEI編碼器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14

RHM1800MP101S1G6100

RHM1000MP101S1G8100

SICK   VE18_3P3640

Schenck   軸位移傳感器 DS-1051/03/045/010/1/9/-3

PILZ  750104  PNOZ S4 24VDC 3n/o 1n/c

Hirschmann    RS2-3TX/2FX替代型號：SPIDER-PL-20-07T1M2M299TY9HHHH

MTS   RHM1300MD601A01

ebmpapst    4650N-465/A06

CAREL  EVD0000E20控制器

SKF    PPU-5 閥

NMB-MAT  15038PB-B2L-EP-00, AC220V, 50/60HZ, 1 PHASE, 40/38W

ECKARDT   定位器SRD991-BHNS7EA4NR-V01

BALLUFF   傳感器BMF005J  1114HU

CoremoOcmea Teil-Nr.: A2924 Bremse Typ: MPA-1

P+F   光電開關\漫射式\RLK31-8-2500-IR/31/115\PNP

DESTACO迪斯泰克   VE-STA-CO 8EA-123-1 磁性開關

HENGSTLER   0547884

MTS   EPS0270MD601AO

BECKHOFF    光信號放大器M9110-001

NUMATICS   92071

RHM0680MK101S1B8100

burkert   電磁閥訂貨號：00151362   DC24V

MTS磁環   251416-2

DOLD  LG5925 48/61-Not-Aus-Modu-Emergency-stop module .A1(+)A2 AC/DC 24V -常開AC15/230V/3A-常閉AC15/230V/2A

OGURA  離合器 VCEH5

WATT DRIVE   電機7WAR 201L4 KTY84 FL IG       30KW 1470min  400DV  54A

SETTIMA   GR90S SMT16B 2000L S2

burkert     電磁閥 訂貨號00456412 停產 替代

HYDAC   電機6051764/100LA4/B34C200

E-T-A   繼電器 ESS20-003-DC24V 10A 4個起訂

Lovato    TM ST

KROM  VAN240R/NWSR

HUBNER    HOG 10 DN 1024 I

Deltaohm  TP875DELTAOHM

RHM1755MK101S1B8100

BENDER    變壓器ES710/8000

RHM0500MK101S1B8100

NORGREN   0880431

Rexroth力士樂   RKL4306/018.0 R911305 803/39 電源線  報價訂貨號 R911305803，請跟用戶核實，如果訂貨號不對，價格作廢

HYDAC   壓力開關EDS 3446-2-0100-000 Range 0...100 bar, Connection G1/4A, connector 4P M12x1, 2xPNP, LCD, IP67

Balluff  BTL7-V50T-M0610-B-C003

Rexroth力士樂   VM350 0608750110 電源模塊

BALLUFF   直線位移傳感器BTL5-A11-M0450-P-S 32型號升級為BTL7-A501-M0450-P-S32

SKF   油泵MKF1-KW2-10036型號升級了MKF1-KW2-20036+428

HYDAC  EDS-346-2-250-000

RHM1500MK101S1B8100

IFM   PN7004  18-36VDC  250mA  數量10 升級為PN7094

Baumer    光電開關CH-8500 FPDM 16P3921/S14

Honeywell  DC1020PL-302000-C

SOLARTRON  AS25/G

UE  P/N:H100-218 (RANGE:30 ''HgVac to 0 psi/-1bar to 0 mbar；PROOF:30 psi 2.1bar)

Honsberg    流量開關HD2K01-020GM015

AMISCO  線圈 EVI 7/9 24VDC 4.8W 120ma

KROM   壓力開關 DL 3AG-9K2    Rp1/4”0.2-3mar   24VDC

CEAG     插頭GHG5117306R0001  220v

HYDAC   壓力開關EDS3446- 3-0016-000-F1  帶配套電纜2米及插頭

RHM1160OMK021S1G6100

 HYDAC  \KUPPLUNG 28/38-38/24

ebmpapst  4314/17T

RHM0085MP101S1G8100

  SICK 支架BEF-WN-DX35 2069592

RELECO   繼電器C4-A40 DX/DC 24V

IPF    傳感器 IB1201T1

RHM0215MP101S1G8100

Krom 點火控制器 TGI7.5-12/100W 230VAC

HYDAC    溫度傳感器TFP104-000    Mat NR:906170

Dynisco   傳感器TPT4636-5M-6/18-RTD1

Hirschmann    光纖收發器SPIDER 1TX/1FX    RAIL SWITCH UIN 9.6-32VDC CLASS2 IIN 300-100mA IEC61131-2 FCC CLASS

MOOG  D661-6573C G08JOAA4VSX2HA

SOR  205A-A1B-B-B4-N4-ET

W.GESSMANN  F.NO.1204594-02

Rexroth   電磁換向閥4WE6YX6X/EW220N9K4

Danfoss丹佛斯 FC360變頻器1.1KW FC360H1K1T4E20H2BXCDXXSXXXXA0BX

FESTO  10P-14-8C-MP-N-Y-C3JMJJM+GQC

MTS位移傳感器  RH-M1520-S1-PH02-S1G20

parker    閥S26-58350-G    VP01 54 0R B1

高諾斯 Crouzet   備件號： 84872057   65-260V   升級為84872.152

RELECO  QR-C C7-A20，DC110V，3.6A

RHM1720MK021S1G6100

SOLARTRON  OD4

HAWE  比例閥BVG 2R-G24

IFM   限位開關II5910

HYDAC    壓力控制器EDS3446-3-0250-000   250bar DC24V

LINCOLN林肯   超聲波液位傳感器 BPU1-V375-L800-200

BERU  OE4/1 1千Ω  3.001