CGA接頭的由來以及使用場合？
CGA 是 Compressed Gas Association 的簡稱，字面的意思為“壓縮氣體協會”，
實際上是指美國壓縮氣體協會，
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CANScope信號質量分析參數如所示。為某地鐵車輛上的CAN總線實際測試結果，通過信號質量的升序排列，可以看到發出幀ID為0308的這個節點，信號質量平均值只有47分，差值甚至只有34分。CANScope信號質量解析示意圖（左邊為差質量）而信號質量評價圖的右邊為信號質量的發出0263幀ID的節點，其差質量也達到了70分。如所示:CANScope信號質量解析示意圖（右邊為質量）通過CANScope的波形篩選查看0308的波形，發現有很明顯的反射“地彈”現象，并且有效幅值比較小。
這個協會制定了不同種類的特殊氣體的接頭標
準（特別是針對鋼瓶閥門的連接接頭），在這個標準中，針對各種特氣 使用了
不相同的數字編號來區分接頭，比如660 針對的是氨氣（Ammonia),在習慣
上，CGA 660 就是針對氨氣的接頭。很多人根本不知道（也無需知道）美國壓
縮氣體協會，就像我不知道壓縮氣體協會一樣（你知道有壓縮氣體協
會嗎？或者你知道壓縮氣體協會制定的某個標準嗎？）美國壓縮氣體協會還
在不斷地修改接頭的標準，比如到2002年已經出版了標準的第10版。在新的
標準中，有些原有的編號會被移去，而新的編號也會加進來。特氣接頭使用的
實際情況比上面說的還要更復雜一些，不同的氣體有可能使用同一個編號，比
如，BC13 和 NH3 都可以使用CGA660,而同一種氣體有時也可以使用不同
編號的接頭，比如，CGA 705和 CGA 660 都可用于氨氣。這部分原因可能來
自標準的不斷修改和優化，根據新舊標準制造的接頭可能共同存在于市場上。
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下面讓我們來了解一下移動機器人的避障，避障是指移動機器人根據采集的障礙物的狀態信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態和動態物體時，按照一定的方法進行有效地避障，后達到目標點。實現避障與導航的必要條件是環境感知，在未知或者是部分未知的環境下避障需要通過傳感器獲取周圍環境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。
CGA閥門標準和適用氣體類型
美國壓縮氣體協會制定了DOT鋼瓶標準和CGA閥門的標準，以利于產業的發展。目前國內從北美進口的鋼瓶氣體大多采用CGA標準的閥門，歐洲進口氣體則大多采用DIN標準閥門。
CGA 200 C2H2
CGA 320 CO2
CGA 326 N2O
CGA 330 C2H2、N2F4、SiF4、PF5、NF3、HCl、HBr、H2S
CGA 346 Ar
CGA 350 SiH4、H2Se、D2
CGA 510 C2H2
CGA 520 C2H2
CGA 540 O2
CGA 580 O2、N2、Air、Kr、Xe、He、Ne、Ar
CGA 590 SF6、O2
CGA 632 PH3、SiH4
CGA 634 HCl
CGA 638 HF、SF4、WF6
CGA 640 NF3
CGA 642 PH3、SiH4
CGA 660 N2O、C2F6、C2H2ClF3、PH3、SO2
CGA 670 SF4、HF、WF3、O2、N2、Air
CGA 677 N2
CGA 679 F2
CGA 712 N2O
CGA 714 O2
CGA 716 ClF3、C2F6
CGA 718 Kr、Xe、He、Ne、Ar
CGA 722 H2S
CGA 724 H2
CGA 870 O2、N2、Air
CGA 910 O2、N2、Air
CGA 950 O2、N2、Air
CGA 960 N2O
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為得到對比度和成像清晰度，需要用到幾種光源，檢查時由程序來選擇光源、顏色組合和光強，以達到視覺效果。為了確保識別的正確性，元件的高度必須小于8mm(從PCB板表面到元件頂端)。由于矢量成像技術用到的是幾何信息，所以元件是否旋轉、得到的圖形與參考模型大小是否一致都沒有影響，而且也和產品顏色、光照和背景等的變化無關。矢量成像檢查分三部進行：矢量成像系統在元件影像圖上找出主要特征并將其分離出來，然后對這些顯著特征進行測量，包括形狀、尺寸、角度、弧度和明暗度等；檢查合成圖象和被測元件圖像主要特征的空間關系；后，不論元件旋轉角度、大小或相對其背景的總體外觀如何，它在線路板上的x、y和θ值都可通過計算確定下來。
