埃爾法是豐田應對日產Elgrand而開發的豪華MPV，采用了Previa的底盤加以改進而成。 第一代埃爾法于2002年誕生，動力有2.4升和3.0升兩款發動機，都可選裝四驅系統。2008年埃爾法更新換代，為了對抗宿敵Elgrand，豐田同時推出了姐妹車Vellfire，主打年輕運動風格，但是和Elgrand相比還是略顯保守。
埃爾法原車音響表現較差，高頻延伸性不夠，導致高音刺耳。而且原車喇叭的磁體卻很小，造成喇叭在大音量狀態下產生共振而產生失真。故放出來的聲音清晰度不夠，層次感較差。所以在大音量時都會出現失真；由于喇叭的品質限制，聲音都會覺得混濁、沒有質感、聽不出味道。